Suor Teodora, una religiosa, narra la storia di Agilulfo, un cavaliere senza corpo, esistente solo come un’armatura animata dalla forza di volontà. Agilulfo è parte dell’esercito di Carlo Magno e è noto per il suo scrupoloso attaccamento alle regole e ai protocolli. Un giovane cavaliere, Rambaldo di Rossiglione, cerca vendetta per la morte del padre e si unisce all’esercito, ammirando Agilulfo. Durante il loro viaggio, incontrano Gurdulù, un uomo senza identità chiara, che viene assegnato come scudiero a Agilulfo. Rambaldo, durante una battaglia, uccide per errore uno scudiero e successivamente è salvato da una misteriosa donna cavaliere, Bradamante, di cui si innamora.
Un rivale di Agilulfo, Torrismondo, rivela che Agilulfo potrebbe non avere diritto al titolo di cavaliere, poiché il suo atto eroico iniziale di salvare una vergine potrebbe essere basato su una menzogna. Agilulfo, determinato a provare il suo valore, inizia un viaggio per trovare la donna che aveva salvato, Sofronia, per confermare la sua verginità al momento del salvataggio. Viaggia attraverso varie terre, affrontando diversi pericoli e avventure, mentre altri personaggi, inclusi Bradamante e Rambaldo, lo seguono per motivi personali.
Agilulfo raggiunge un monastero in Inghilterra, dove scopre che Sofronia è stata rapita dai pirati e portata in Marocco. Decide di salvarla, e durante il viaggio, affronta ulteriori sfide, incluso un naufragio causato da una balena. In Marocco, Agilulfo riesce a trovare e liberare Sofronia e Gurdulù, che era stato catturato per diventare un pescatore di ostriche.
Riusciti a fuggire dal Marocco, Agilulfo, Sofronia e Gurdulù navigano verso la Bretagna. Durante il viaggio, la loro imbarcazione si schianta contro degli scogli, ma riescono a raggiungere la riva. Per proteggere Sofronia, stremata dal viaggio, Agilulfo la lascia temporaneamente in una grotta mentre lui e Gurdulù proseguono per raggiungere l’accampamento di Carlo Magno.
Nel frattempo, Torrismondo, che era anche in una missione per cercare suo padre, arriva alla grotta dove Sofronia è nascosta. Non riconoscendosi a vicenda, Torrismondo e Sofronia cedono ai loro desideri e giacciono insieme. Quando Agilulfo torna con Carlo Magno e una vecchia esperta, trovano Sofronia e Torrismondo insieme. Inizialmente, c’è confusione e disperazione, pensando che un atto incestuoso sia stato commesso. Tuttavia, presto diventa chiaro che non c’è legame di sangue tra Torrismondo e Sofronia; Torrismondo è il figlio illegittimo della regina di Scozia.
La verità sulla verginità di Sofronia viene rivelata, confermando il diritto di Agilulfo al suo titolo di cavaliere. Tuttavia, di fronte a questa rivelazione e alla complessità degli eventi, la volontà che aveva tenuto in vita Agilulfo svanisce, e l’armatura rimane vuota. Rambaldo, poi, indossa l’armatura di Agilulfo durante una battaglia contro i mori che avevano invaso la costa. Riuscendo a respingere i mori, il giovane Rambaldo viene avvicinato da Bradamante, che erroneamente lo scambia per Agilulfo. Dopo aver realizzato l’errore, Bradamante, furiosa e confusa, scappa via.
Rambaldo, perduto senza Bradamante, la cerca ovunque, finché non la trova in un monastero, dove è diventata suor Teodora, che è anche la narratrice della storia. In un ultimo atto di amore e passione, Rambaldo e Bradamante decidono di lasciare tutto alle spalle, partendo insieme verso un futuro incerto, abbandonando il monastero e le rispettive identità precedenti. Così, la storia si conclude con la partenza di Rambaldo e Bradamante, che lasciano il passato tumultuoso dietro di loro, abbracciando un futuro non scritto e pieno di possibilità.